Mahir Rabot

Egemen Peker

Kaliforniya'da bir bilgisayar programcısı olan Frank Jenkins şöyle diyor: "Robotlar, insanlar tarafından çoğu zaman oyuncaklar olarak görülmüşlerdir. Onlara, evleri temizlemek için özel olarak tasarlanmış bir elektrik süpürgesi olan "Homer" adlı robotu gösterdiğim zaman, bu tutumları aniden değişiverdi."

Robot uzmanlarının dizayn ettikleri ve ortalıkta serbest dolaşan robotlar, laboratuarın kontrol sınırları dışına çıkınca etrafa pek uyum sağlayamazlar. Bu yüzden çeşitli eşyaların düzensiz yerleştirildiği bir ev, robotların tahmin edemeyeceği bir ortamdır. Önceleri, fazla eşyanın bulunmadığı Jenkins'ın garajında dolaşan robot, süpürge vazifesini zorlanmadan yapıyordu; ama ileride bir evin her tarafını eksiksiz temizleyecek kadar çalışkan olmalı ve bu arada enerjisini temin eden pillerini şarj edebilmeliydi. "Homer"in sıradan bir evde çalışabilmesi için iki-yıl süren çalışmalar yapan Jenkins, kendisi farkında olmasa da bu çalışmaları fiilî bir dua olarak kabul edildi ve başarılı oldu.

Günümüzdeki çoğu robotun idrak sistemi, dört tane kızıl ötesi sensörden oluşur. Bu cihazların saçtığı koni şeklindeki ışınlar, insanlar tarafından hissedilemez, ancak bir nesneden yansıyınca robot tarafından algılanır. Bunların tesir sahası 10 cm. kadardır. Bu yüzden Homer, ilk zamanlar duvarları izleyerek etrafta bir miyop gibi dolaşır; fakat Jenkins, küçük robotunun idrak gücünü yükseltmek için oldukça çalışmış... Ona göre şimdiye kadar yapılan hiçbir robotta, gerçek dünyada ihtiyaç duyulan hislerin onda biri bile yoktur. (Robot gibi yaratılmadığımız için ne kadar şükretsek az, değil mi?)

Homer, 12 ultrasonik sonar ünitesi ve 24 ışık algılayıcısına yol alır. Sonarlar, duyulamayan sesler halinde nesnelere çarparlar ve bunlara olan uzaklıklarını, oluşan yankıları hesaplayarak bulurlar. Işık algılayıcıları ise, birer kamera gibi hareket ederler. Neticede, Homer'in içine monte edilen birimler, ona tekerlek üzerinde ne kadar yol alacağını bildirir ve kızıl ötesi algılayıcılara ek olarak sonarları yardımıyla etrafındaki engelleri farkedebilir.

Jenkins, Homer'i sunî nöral ağlar ile de donatmıştır. Beklenmedik bilgiler algılansa bile, insan beynine benzeyen bu programlar, kullanışlı bilgileri, karışık uyarımlardan ayırt edebilmektedir. Klasik bilgisayar programları, ancak mevcut bilgileri kullanarak bir neticeye ulaşabilir. Oysa beklenmedik durumlardaki bir doğru cevaba ulaşmak için, bu nöral ağa yeni bilgilerin eklenmesi gereklidir. Bu yüzden programcı, her bir değişik görüntüyü, farklı bilgiler halinde nöral ağlara açıklar ve programa, meselâ ''bu bir duvardır!" ifadesini öğretir. Yeterli eğitimden sonra, program garip bir açıyla konan sandalyeleri bile, bilgileri kendi içinde düzenleyerek tanıyabilir.

Nöral ağlar kapı girişi, köşe, duvar, sandalye gibi girdileri yorumlar. Harita çıkarma fonksiyonu, bu normları hafızasında daha sonra kullanmak üzere saklar. Duvarlar, köşeler, kapı girişleri iyice işaretlenir. Çünkü bunlar hareketsizdirler. Halbuki sandalyeler ve kediler gibi hareketli ve değişik şekiller, haritalamada sabit bir nesne olarak belirtilmezler.

Homer'in yardımcısı sadece nöral ağlar değildir. Tamponuna çarpan objelerin seslerini tespit eden mikrofon ve vakum makinesine bir bilye veya çorap kaçtığında çıkan ses de hareketlerini düzenlemesi için yardımcı olur. Homer, ememeyeceği bir maddeyi vakumlamaz, sadece etrafını temizler.

Homer, sadece engelleri tespit etmekle ve yerin ne kadar kirli olduğunu tahmin etmekle kalmayacak gibi gözüküyor. Jenkins, onunla birlikte çalışarak ona yavaş yavaş evin düzenini öğretecek, sonra 3-4 milyon dolara mal olması düşünülen bu robot, kendi başına daha çok iş yapabilecek.

KAYNAK : Gregory T. Pope, "Homer Hoover", Discover, March 1993